Catedrático Emérito de Historia del Arte de la Universidad Autónoma de Madrid y miembro de la Real Academia de la Historia; también es vicepresidente del Centro Internazionale di Studi di Archittetura Andrea Palladio de Vicenza (Italia) y editor de su revista Annali di archittetura. Ha sido Visiting Professor of Spanish Art en Harvard University (1989-1990), Fellow de la Fundación Getty (Los Angeles, California) (1993-1995) y Samuel H. Kress Senior Fellow del CASVA de la National Gallery de Washington (1994-1995), y ha enseñado también como docente de cursos de doctorado en diferentes universidades españolas, europeas y americanas.
Ha trabajado sobre el arte y la arquitectura de la España altomoderna, con especial atención hacia la teoría y la práctica artísticas y arquitectónicas, la corografía urbana de la época y figuras como El Greco (con exposiciones en España y Japón) o Velázquez, así como incursiones en la obra de arquitectos como Lorenzo Vázquez, Luis de Vega, Pedro Machuca, Diego de Siloé, Alonso de Covarrubias, Andrés de Vandelvira, Juan de Herrera, Francisco de Mora, Andrea Palladio y el palladianismo hispano, Vicente Acero, Ventura Rodríguez, Francisco Sabatini o Diego y Juan de Villanueva. Se ha ocupado de largos periodos desde La arquitectura del Renacimiento en Toledo (1541-1631), Toledo-Madrid, IPIET-CSIC, 1983-1986 y El largo siglo XVI, Madrid, Taurus, 1989 a su “Arquitectura y urbanismo. Rejería y orfebrería”, en Historia de España Menéndez Pidal. XXI. La cultura del Renacimiento (1480-1580), ed. Víctor García de la Concha, Madrid, Espasa-Calpe, 1999. Ha sido también editor de los tratados de Diego de Sagredo y Fray Juan Andrés Ricci de Guevara y ha publicado las notas del Greco a los textos de Vitruvio y Vasari.